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普瑞思恩 2023-11-23 2607

1.机器人的驱动系统
工业机器人的驱动系统,按动力源分为液压,气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型
组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。
液压驱动系统:由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快
速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大,惯量大以及在防焊环境中工作的这些机
器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转换成液压能),速度控制多数情况下采用节流调
速,效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染,工作噪声也较高。因这些弱
点,近年来,在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动系统所取代。

全液压重载机器人
气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是由于气压装置的工作压强
低,不易精确定位,一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作
为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。

气动吸盘和气动机器人手爪
电机驱动是现代工业机器人的一种主流驱动方式,分为4大类电机:直流伺服电机、交流伺服电
机、步进电机和直线电机。直流伺服电机和交流伺服电机采用闭环控制,一般用于高精度、高速度
的机器人驱动;步进电机用于精度和速度要求不高的场合,采用开环控制;直线电机及其驱动控制
系统在技术上已日趋成熟,已具有传统传动装置无法比拟的优越性能,例如适应非常高速和非常低
速应用、高加速度,高精度,无空回、磨损小、结构简单、无需减速机和齿轮丝杠联轴器等。鉴于
并联机器人中有大量的直线驱动需求,因此直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。